关于委托与代理的关系，下列哪一说法是正确的？

委托涉及的是双方行为，即委托人和受托人，而代理则涉及三方当事人，即被代理人、代理人和相对人。因此，选项A正确。

委托可以涉及民事法律行为，也可以涉及非民事法律行为，如委托打扫卫生的行为。因此，选项B表述不准确。

在委托关系中，受托人并不一定只能以委托人的名义实施行为，有时也可以以自己的名义进行。因此，选项C错误。

委托和代理都可以是有偿或无偿的，这取决于双方的具体约定。因此，选项D的表述也不准确。