根据《合同法》无效合同是指“以合法形式掩盖非法目的”订立的合同。其他选项中,因重大误解订立的合同属于可撤销的合同;代理人超越权限订立的合同属于效力待定的合同;乘人之危订立的合同不属于合同无效的情形。因此,正确答案为C。