在机器人技术等级考试C语言编程的备考过程中，机器人系统架构部分是非常重要的一块内容。特别是第5 - 6周关于分层架构中应用层的设计相关知识。
一、应用层任务调度
1. 事件驱动的任务调度
- 知识点：事件驱动是指程序的流程是由事件来决定的。例如在机器人系统中，当传感器检测到障碍物这个事件发生时，就会触发相应的任务处理。对于C语言编程来说，可能会涉及到函数指针的使用来实现对不同事件处理函数的调用。
- 学习方法：首先要理解常见的事件类型，在机器人中如传感器数据变化、用户输入等都是可能的事件。然后通过编写简单的示例代码来掌握如何设置事件监听机制。比如定义一个结构体数组来存储事件类型和处理函数的对应关系，当检测到事件发生时，通过遍历这个数组找到对应的处理函数并执行。
2. 时间触发的任务调度
- 知识点：按照固定的时间间隔来执行任务。在C语言中，可以利用定时器中断或者循环中的延时函数来实现。例如，在避障机器人中，可能需要每隔一定时间对周围环境进行一次扫描。
- 学习方法：学习定时器的配置，不同硬件平台有不同的定时器设置方式。可以通过查阅芯片手册来了解具体的寄存器配置。同时，要掌握如何在定时器中断服务函数中编写正确的任务逻辑，并且要注意避免在中断服务函数中进行过于复杂的操作以免影响系统的响应速度。
二、避障应用实例中的状态机与算法模块松耦合集成策略
1. 状态机概念
- 知识点：状态机是一种数学模型，用于描述系统在不同状态下的行为。在避障机器人中，可能有正常行驶、检测到障碍物靠近、正在避开障碍物等不同的状态。
- 学习方法：画出状态机的状态转换图，清晰地表示出各个状态之间的转换条件。例如，在正常行驶状态下，如果检测到距离传感器数值小于一定阈值，就转换到检测到障碍物靠近状态。通过这种方式来加深对状态机的理解。
2. 松耦合集成策略
- 知识点：松耦合意味着各个模块之间的依赖关系较弱，这样可以方便模块的修改和扩展。在避障应用中，状态机模块和算法模块（如计算避障路径的算法）应该是相对独立的。
- 学习方法：采用接口定义的方式来实现松耦合。例如，定义一个函数接口，状态机模块通过调用这个接口来获取算法模块的计算结果，而不需要了解算法模块内部的具体实现细节。这样可以提高代码的可维护性和可读性。
总之，在备考机器人系统架构这部分内容时，要深入理解应用层任务调度的各种方式以及在实际避障应用中的集成策略。多做练习题，结合实际的机器人应用场景来分析代码逻辑，这样能够更好地掌握这部分知识，为机器人技术等级考试C语言编程部分做好充分的准备。
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