在 CSP-S 备考的冲刺阶段第二周，我们将深入探讨机器人多任务协作编程这一关键主题。
机器人编程中的多任务协作是实现复杂功能的重要手段。其中，函数调用是一种常见的实现方式。通过合理定义和调用不同的功能函数，比如传感器采集函数、数据处理函数和电机控制函数，能够使各个模块各司其职，提高程序的模块化和可维护性。学习函数调用时，要重点掌握函数的参数传递、返回值处理以及函数的嵌套和递归调用。
全局变量在多任务协作中也发挥着重要作用。它可以在不同的任务之间共享数据，但使用时需要格外小心，避免数据的冲突和混乱。要理解全局变量的作用域和生命周期，以及如何通过合理的访问控制来保证数据的一致性。
消息队列则为不同任务之间的通信提供了一种有效的机制。通过发送和接收消息，任务之间可以实现解耦和异步通信。在掌握消息队列时，要熟悉消息的格式定义、发送和接收的时机以及消息队列的管理和优化。
让我们结合机器人同时进行避障检测与路径规划的实例来进一步说明。在这个场景中，传感器采集模块不断获取周围环境的信息，数据处理模块对这些信息进行分析和处理，电机控制模块根据处理结果调整机器人的运动方向和速度。
然而，在多任务编程中，同步问题不容忽视。例如，当多个任务同时访问共享资源时，可能会出现数据不一致的情况。这时，互斥锁的使用就显得尤为重要。互斥锁可以保证在同一时刻只有一个任务能够访问共享资源，从而实现数据的互斥访问。要理解互斥锁的加锁和解锁机制，以及如何避免死锁等问题。
此外，异步事件处理技巧也是多任务编程中的关键。当某些事件发生时，不需要立即处理，而是通过回调函数等方式在适当的时机进行处理。掌握异步事件处理的机制和设计模式，能够提高程序的响应速度和效率。
总之，在机器人多任务协作编程中，函数调用、全局变量、消息队列等是实现多模块协作的有效手段，同时要注意解决同步问题和掌握异步事件处理技巧。通过大量的实践和案例分析，不断加深对这些知识点的理解和应用，为 CSP-S 考试做好充分准备。
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