【喵呜刷题小喵解析】:义务教育制度是在资本主义社会产生的。资本主义社会为了培养合格的工人来发展资本主义,开创了义务教育制度。德国(当时的普鲁士)在1763年做出了普及义务教育的规定,成为世界上最早普及义务教育的国家。因此,正确答案是D选项,即资本主义社会。原始社会、奴隶社会和封建社会都不是义务教育制度产生的时期,所以A、B、C选项都是错误的。