【喵呜刷题小喵解析】:社会工作者制定服务计划时,应当充分尊重服务对象的意愿,了解服务对象的需求和愿望,与服务对象共同制定目标。题目中,社会工作者与小王讨论协商,认真询问了他的愿望,最后对需要达到的目的取得了一致的意见,这体现了社会工作者要尊重服务对象的意愿的原则。因此,答案为D。