【喵呜刷题小喵解析】:根据对题目信息的理解,`millis()`函数是Arduino编程语言中的一个函数,用于返回从Arduino板启动后的毫秒数。所以,`millis()`函数确实返回了程序自开始运行至当前的时间。因此,题目中的陈述是正确的,所以答案是A。