创业板上市公司与关联人发生的以下哪种交易可以免于按照《深圳证券交易所创业板股票上市规则》的规定履行关联交易审批及披露义务？

根据《深圳证券交易所创业板股票上市规则》的规定，创业板上市公司与关联人发生的交易，在特定情况下可以免予履行关联交易审批及披露义务。其中，关联人作为承销团成员承销上市公司公开发行的可转换公司债券属于可以免予按照关联交易的方式履行相关义务的情况之一。因此，选项A是正确的。其他选项中的交易情形，如关联人承销上市公司非公开发行的股份、关联人以现金认购上市公司非公开发行的股份或公司债券等，并不在免予履行关联交易审批及披露义务的范围之内。