某公司发现市场中存在一家公司的注册商标与其商标高度相似，且被用于相似商品上，该公司应当如何采取行动以维护自身权益？

当某公司发现市场中另一家公司的注册商标与本公司商标极其相似，并且被用在相似的商品上时，可以采取法律手段来保护自身权益。选项中给出的措施包括向商标局申请处理、向人民法院提起诉讼、向仲裁委员会申请仲裁和向商标评审委员会申请裁定。根据商标法的相关规定，对于商标侵权行为，商标注册人或者利害关系人可以向人民法院起诉，也可以请求市场监管部门处理。因此，正确答案是B，即向人民法院提起诉讼。