关于“需要”的概念，以下哪项描述最为准确？

需要是指当缺乏或期待某种结果而产生的心理状态，这种状态会促使人们从事某种活动、为某一目标付出努力。需要包括物质需要和社会需要，例如对食物、水、空气等的物质需要，以及对归属、爱等的社会需要。因此，选项D正确，其他选项未全面涵盖需要的概念。