保险合同成立后，保险人自何时开始承担保险责任？

根据我国《保险法》的规定，保险合同成立后，保险人按照保险合同生效的时间开始承担保险责任。因此，正确答案为D保险合同生效。其他选项如保险合同签订时、投保人交纳保险费、约定等均不是开始承担保险责任的时间点。