根据合同法律制度的规定，下列关于合同订立程序中，表述正确的是（）。

本题考查合同订立程序的相关知识。
选项A，要约可以向特定人发出，也可以向非特定人发出。因此，选项A表述正确。
选项B，当事人订立合同，可以采取书面形式、口头形式和其他形式，如行为默示等。因此，合同不仅限于书面形式或口头形式订立。选项B表述错误。
选项C，拍卖广告的性质为要约邀请，而不是要约。拍卖公告、招标公告等通常只是邀请他人参与竞拍或投标，而非直接发出要约。因此，选项C表述错误。
选项D，悬赏广告的性质根据具体情况而定。在某些情况下，悬赏广告可以被视为要约，只要受要约人完成特定的行为，要约人就需要支付报酬。因此，选项D表述错误。
本题正确答案为A。