茎呈方柱形，有对生分枝，表面紫棕色或淡绿色，叶对生，轮伞花序腋生，揉搓后有特殊清凉香气，味辛凉的药材是

根据题目描述，药材的茎呈方柱形，有对生分枝，表面紫棕色或淡绿色，叶对生，轮伞花序腋生，揉搓后有特殊清凉香气，味辛凉。这些特征与薄荷（选项D）的特征相符。因此，正确答案是D。