将半径为R的球沉入水中，它与水面相切，设球的密度与水的密度相等，现将球从水中取出，问至少需要做功多少?

根据题目描述，球的密度与水的密度相等，因此球在水中是处于平衡状态的，即球的重力和浮力相互抵消，没有净力使其移动。因此，将球从水中取出的过程中，不需要克服任何力做功。所以至少需要做功为零。