With so many cars around here, we have no idea _______.

根据题干中的语境“这周围有这么多小汽车，我们不知道在哪里停车”，可以判断问题是在询问停车的位置，因此需要使用表示地点的疑问词。选项B中的“where to park”正是表示“在哪里停车”的意思，符合语境，因此是正确答案。选项A的“when to park”表示“什么时候停车”，与语境不符；选项C和D中的“whenever”和“wherever”虽然都有表示时间和地点的含义，但在此处不符合句意。因此，正确答案是B。