试题三（25分）

阅读以下关于机器人操作系统架构的描述，回答问题 1 至问题 3

【说明】

随着人工智能技术的发展，工业机器人已成为当前工业界的热点研究对象。某宇航设备公司为了扩大业务范围，决策层研究决定准备开展工业机器人研制新业务。公司将论证工作交给了软件架构师王工，王工经过分析和调研，从机器人市场现状、领域需求、 组成及关键技术和风险分析等方面开展了综合论证。论证报告指出:首先，为了保障本公司机器人研制的持续性，应根据领域需求选择一种适应的设计架构:其次，为了规避风险，公司的研制工作不能从零开始，应该采用国际开源社区所提供机器人操作系统 (Robot Operating System ，ROS)作为机器人开发的基本平台。

在讨论会上，架构师李工提出不同意见，他认为公司针对宇航领域已开发了某款嵌入式实时操作系统，且被多种宇航装备使用，可靠性较高。因此应该采用现有架构体系作为机器人的开发平台。会上王工说明了机器人操作系统与该款操作系统的差别，要沿用需要进行改造，技入较大。经过激烈讨论，公司领导同意了王工采用 ROS 的意见。

共同点如下：

（1）系统专用型强

（2）系统资源有限

（3）系统都采用嵌入式微型处理器

（4）软硬件依赖性强

差异：

实时性：ROS弱于嵌入式实时操作系统

通信方式：ROS通信方式丰富，嵌入式实时操作系统通信方式单一。

本题主要考察机器人操作系统架构的相关知识。嵌入式实时操作系统和ROS都是为特定应用而设计的系统，具有系统专用型强、系统资源有限、采用嵌入式微型处理器、软硬件依赖性强等共同点。但在实时性和通信方式上，两者存在差异。嵌入式实时操作系统具有更强的实时性，能够更快地响应外部事件；而ROS则提供了丰富的通信方式，方便进程间的通信和分享。这些差异使得两者在应用场景和系统设计上有所不同。