试题三（25分）

阅读以下关于机器人操作系统架构的描述，回答问题 1 至问题 3

【说明】

随着人工智能技术的发展，工业机器人已成为当前工业界的热点研究对象。某宇航设备公司为了扩大业务范围，决策层研究决定准备开展工业机器人研制新业务。公司将论证工作交给了软件架构师王工，王工经过分析和调研，从机器人市场现状、领域需求、 组成及关键技术和风险分析等方面开展了综合论证。论证报告指出:首先，为了保障本公司机器人研制的持续性，应根据领域需求选择一种适应的设计架构:其次，为了规避风险，公司的研制工作不能从零开始，应该采用国际开源社区所提供机器人操作系统 (Robot Operating System ，ROS)作为机器人开发的基本平台。

在讨论会上，架构师李工提出不同意见，他认为公司针对宇航领域已开发了某款嵌入式实时操作系统，且被多种宇航装备使用，可靠性较高。因此应该采用现有架构体系作为机器人的开发平台。会上王工说明了机器人操作系统与该款操作系统的差别，要沿用需要进行改造，技入较大。经过激烈讨论，公司领导同意了王工采用 ROS 的意见。

【参考答案】

（1）（2）（c）（k）

（2）（4）（f）（i）

（5）（j）

根据题目描述和参考文章中对ROS通信方式的理解，我们可以得出以下结论：

主题（Topic）：它是一种发布/订阅模式，适用于传输传感器信息（数据流），允许多个发布者向多个订阅者发送消息。因此，“一对多模式”是其特点之一，同时由于数据流的特性，可能会导致系统过载。所以选择（c）和（h）。

服务（Service）：ROS中的服务是一种请求/响应机制。客户端向服务端发出请求，服务端处理请求并返回结果，客户端可以知道请求是否被成功处理。因此，“能够知道是否调用成功”是其特点之一。同时，由于服务需要等待服务端响应，所以在服务执行完成之前，程序会等待。因此选择（b）和（i）。

动作（Action）：动作是一种长期运行的通信机制，用于执行可能需要一段时间的任务。它提供了反馈机制，允许客户端知道任务的当前状态和何时完成。因此，“服务执行完会有反馈”是其特点之一。同时，由于需要建立长期连接和通信，所以建立通信较慢。因此选择（e）和（j）。