试题三（25分）

阅读以下关于机器人操作系统架构的描述，回答问题 1 至问题 3

【说明】

随着人工智能技术的发展，工业机器人已成为当前工业界的热点研究对象。某宇航设备公司为了扩大业务范围，决策层研究决定准备开展工业机器人研制新业务。公司将论证工作交给了软件架构师王工，王工经过分析和调研，从机器人市场现状、领域需求、 组成及关键技术和风险分析等方面开展了综合论证。论证报告指出:首先，为了保障本公司机器人研制的持续性，应根据领域需求选择一种适应的设计架构:其次，为了规避风险，公司的研制工作不能从零开始，应该采用国际开源社区所提供机器人操作系统 (Robot Operating System ，ROS)作为机器人开发的基本平台。

在讨论会上，架构师李工提出不同意见，他认为公司针对宇航领域已开发了某款嵌入式实时操作系统，且被多种宇航装备使用，可靠性较高。因此应该采用现有架构体系作为机器人的开发平台。会上王工说明了机器人操作系统与该款操作系统的差别，要沿用需要进行改造，技入较大。经过激烈讨论，公司领导同意了王工采用 ROS 的意见。

【参考答案】

(1) Registration (2)Data (3) publish (4)Subscribe  (5)Subscribe

根据题目描述和提供的图片，我们可以补充图 3-1 中(1)-(5) 处空白如下：

1. (1) 处应该是 Master，因为机器人开始阶段，所有节点都需要注册到 Master 上。
2. (2) 处应该是 Data，描述中提到摄像头节点收到相机发送的数据。
3. (3) 处应该是 publish，描述中摄像头节点声明它要发布一个叫做 image_data 的消息。
4. (4) 和 (5) 处都应该是 Subscribe，描述中图像处理处理节点和图像显示节点都需要订阅这个 image_data 消息。