实时调度在军用安全关键系统中的应用及任务静态调度算法解析

（1）T6

（2）T5

（3）T7

（4）M1

（5）T1

（6）T3

（7）T4

（8）M2

（9）T6

（10）T5

最佳调度路径：T0，T2，（M1，T1），（T3，T4），（M2，T6），T5，T7

实时调度是安全关键系统中的关键技术，它确保任务在规定的时限内完成。静态调度是在离线情况下计算任务的可调度性，需考虑任务的时限、资源、优先级和同步需求。

根据图3-1的优先级关系，我们可以补充完善图3-2的任务静态调度搜索树。具体的填充方式如下：

1. 从优先级最高的任务开始，这里是T0。
2. 接着是T2。
3. 在下一个决策点，由于M1和T1的优先级较高，所以先执行M1和T1。
4. 继续向下，T3和T4的优先级较高，所以执行T3和T4。
5. 在下一个决策点，由于M2的优先级高于再次出现的T6，所以执行M2和T6。
6. 最后执行T5和T7。

这样就得到了静态调度的搜索树，最佳调度路径为：T0，T2，（M1，T1），（T3，T4），（M2，T6），T5，T7。这条路径确保了任务按照优先级从高到低进行调度，满足了静态调度的要求。