试题三（25分）

阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题1至问题3。

【说明】

某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在广泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应釆用实时结构化分析和设计（RTSAD）方法，该方法已被广泛应用于机器人顶层分析和设计中。

环境模型：描述系统运行环境，包含系统的输入与输出，需要连接外部的外部实体。

行为模型：描述系统行为。即系统所处的状态，在接受到输入信息后的行为与反应。

模块内聚：一个模块内部各个元素彼此结合的紧密程度的度量。

模块耦合：各模块间结合紧密度的一种度量。

模块设计的基本原则：高内聚，低耦合。

实时结构化分析和设计（RTSAD）方法是嵌入式系统分析中常用的方法，主要应用于实时系统的设计和分析。分析阶段主要任务是建立需求模型，这个模型包括环境模型和行为模型。环境模型主要描述系统所处的环境，包括与外部实体的交互；行为模型则描述系统在接收到输入后的行为和反应。设计阶段则更注重程序设计，在转换分析和事务分析策略中结合使用模块耦合和内聚标准来开发设计方案。模块耦合是指模块间的依赖程度，而模块内聚是指模块内部的紧密程度。在模块设计中，应遵循高内聚、低耦合的原则，即模块内部功能应高度集中，模块间的联系应尽可能简单，这样有利于系统的维护和修改。