试题三（25分）

阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题1至问题3。

【说明】

某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在广泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应釆用实时结构化分析和设计（RTSAD）方法，该方法已被广泛应用于机器人顶层分析和设计中。

环境模型：描述系统运行环境，包含系统的输入与输出，需要连接外部的外部实体。

行为模型：描述系统行为。即系统所处的状态，在接受到输入信息后的行为与反应。

模块内聚：一个模块内部各个元素彼此结合的紧密程度的度量。

模块耦合：各模块间结合紧密度的一种度量。

模块设计的基本原则：高内聚，低耦合。

实时结构化分析和设计（RTSAD）方法是传统结构化分析和设计方法的延伸，特别适用于实时系统的开发。在分析阶段，需要构建需求模型，其中包括环境模型和行为模型。环境模型关注系统的运行环境，包括输入输出以及与外部实体的交互；行为模型则描述系统在不同状态下的行为反应。设计阶段则是一种程序设计方法，强调在开发设计方案时结合使用模块耦合和内聚标准。模块耦合关注模块间的连接紧密程度，而模块内聚则衡量模块内部功能的集中程度。在模块设计中，应遵循高内聚、低耦合的原则，以确保模块的独立性和可重用性，这是模块设计的基本原则。