试题三（25分）

阅读以下关于嵌入式实时系统设计的相关技术的描述，回答问题1至问题3。

【说明】

某公司长期从事嵌入式系统研制任务，面对机器人市场的蓬勃发展，公司领导决定自主研制一款通用的工业机器人。王工承担了此工作，他在广泛调研的基础上提出：公司要成功地完成工业机器人项目的研制，应釆用实时结构化分析和设计（RTSAD）方法，该方法已被广泛应用于机器人顶层分析和设计中。

根据描述和图示，我们可以确定各个触发事件与状态转换的对应关系。在机器人控制器的状态转换图中，“程序选择”动作会触发“改变程序”，因此(1)处应填写T1；“已结束”动作会触发“处理程序已结束（有已结束关键词）”，因此(2)处应填写T4；“运行”动作会触发“开始程序”，因此(3)处应填写T2；“结束”动作会触发“结束程序（有结束关键词）”，所以(4)处应填写T3。从“已挂起”状态转为“运行”状态结合“运行”动作会触发“恢复程序”，因此(5)处应填写T6；从“运行”状态转为“已挂起”状态结合“停止”动作会触发“停止程序”，因此(6)处应填写T5。