两个公司需要通过Internet传输大量敏感数据，要求数据以密文形式传输并且控制成本，请选择合适的加密方式并确定效率最高的会话密钥算法。

根据题目描述，两个公司需要通过Internet传输大量敏感数据，要求数据以密文形式出现，并且不希望增加额外的开支。考虑到Internet传输数据会经过多个节点，链路加密方式的实现代价较大，因此端－端加密最合适。而RC-5是一种对称密钥加密方式，具有较高的效率和安全性，因此是最佳选择。另外，会话密钥算法的效率取决于具体的算法实现和场景应用，但根据题目给出的选项中，RC-5也是一种常见的会话密钥算法，因此使用RC-5的效率应该较高。